Author Topic: Ponovo pad sa hexom  (Read 5381 times)

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Ponovo pad sa hexom
« on: July 07, 2012, 09:01:09 PM »
Dok sam probavao danas nosač kamere + ublažavanje vibracija, imao sam jedan vrlo čudan pad, na svu sreću bez ozbiljnijih posledica.

Bio sam na visini od 4-5 metara, uključen vario altitude hold, uključen dynamic position hold. Kretao sam se ka napred laganom brzinom i samo odjednom hexa je naglo pocela rotaciju u levo, i visina ja počela da oscilira (verovatno kao posledica te rotacije).

Isključio sam altitude hold da pokušam da ga držim na jednoj visini dok ugasim i position hold i pokušam da ga stabilizujem, međutim dok sam ugasio AH on je već bio udario u zemlju, a ja sam u tom trenutku dodao gas, ali je bilo isuviše kasno, već je završio na boku.

Šteta nije velika, polomljen jedan propeler (motor br. 4), i nosač baterije+kamere je visio na servo kablovima.

Ono što mi je bilo vrlo čudno je da su na nosaču tri šrafa bila izvrnuta, a samo jedan polomljen, pa sam pretpostavio da je to uzrok pada; da su se na nosaču izvrnula tri šrafa, ostao je da visi na samo jednom plastičnom koji je pukao, a ceo gimbal sa kamerom i baterijom je naglo pao na dole, i za kopter ostao da se drži na servo kablovima...

Međutim, sada kad sam pogledao snimak, nosač kamere se nije otkinuo sve do drugog udarca u zemlju, tako da to nije razlog pada.

Zamenio sam polomljeni propeler, prekontrolisao sve šrafove i veze, zamenio preventivno i ta tri koja su bila odšrafljena i sve zalio loctite-om. Nakon tih 20-tak minuta popravke, hexa se u letu ponašala sasvim normalno i stabilno.

Inače nisam skinuo SD karticu sa log fajlom, pošto sam bio ubeđen da je razlog pada otkačinjanje nosača, međutim moraću da ga prekopiram i da pokušam da vidim šta se desilo. Sada i vidim da je u trenutku dok sam leteo u toku vrlo jaka solarna oluja M klase (A, B, C, M, X, pri čemu je X najjača, a A je normalno stanje bez aktivnosti), pa ne znam da li je to možda poremetilo nešto, jer kopter nije krenuo da leti ka nekoj random tački već je počeo da rotira u mestu.

Snimak pada:

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #1 on: July 07, 2012, 10:11:47 PM »
Gledajući log fajl, tek sada mi ništa nije jasno... Vidim da je u trenutku kada je počeo naglu rotaciju tu nastao neki mnogo visok GPS-Sticks input, ali da li je to sekund pre rotacije pa da je uzrok, ili je to sekund nakon rotacije (posledica), to ne mogu da zaključim..

Ako neko ima ideju šta bi mogao da bude uzrok bio bi veoma zahvalan.

Mikrokopter log fajl:
https://dl.dropbox.com/u/49111849/GPS00004.GPX

(MK GPX viewer je moguće skinuti odavde)

I Google Earth KML, ali on je nebitan:
https://dl.dropbox.com/u/49111849/GPS00004.KML

Offline gizmo

  • Hero Member
  • *****
  • Posts: 1293
    • http://www.dragantrifunovic.com/
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #2 on: July 07, 2012, 10:15:51 PM »
Ja bih rekao da je jedini moguci uzrok tako iznenadne i jake rotacije pucanje ili proklizavanje jednog propelera.

Offline nebeski

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 386
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #3 on: July 07, 2012, 10:20:04 PM »
Meni se tako ponasao prvi quad sa KK plocom na kojoj je je fabricki bio pogresan lem koji je kratko spajao izlaz YAW ziroa na masu.



Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #4 on: July 07, 2012, 10:31:46 PM »
@gizmo:
moguće da je nešto sa propelerom bilo, jer se na snimku čuje neki oštar zvuk u trenutku kada kreće rotacija...

Otićiću sutra da se zavučem u ono žbunje i pronađem propeler da vidim da li se ojeo ili je pukao... Spao nije sigurno pošto je šraf bio još uvek u motoru...

@nebeski:
ne verujem da je lem u pitanju jer sam pre toga leteo normalno, i posle zamene propelera sam isto leteo normalno...

Offline nebeski

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 386
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #5 on: July 07, 2012, 10:38:36 PM »
Nisam mislio da je takodje lem vec mozda neki drugi problem sa yaw ziroskopom.
Ali je cudno da je nakon promene propelera sve bilo normalno, jer hexa ne bi smela da padne ili ulazi u nekontrolisanu rotaciju zbog gubitka jednog propelera.

@nebeski:
ne verujem da je lem u pitanju jer sam pre toga leteo normalno, i posle zamene propelera sam isto leteo normalno...
« Last Edit: July 08, 2012, 12:09:06 AM by nebeski »

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #6 on: July 07, 2012, 10:42:55 PM »
Nisam mislio da je takodje lem vec mozda neki drugi problem sa yaw ziroom.
Ali je cudno da je nakon promene propelera sve bilo normalno, jer hexa ne bi smela da padne ili ulazi u spin zbog gubitka jednog propelera.
I ja to isto mislim.

Štaviše, taj nesrećni motor 4, mi jednom prilikom nije ni radio...  Pukla je žica na I2C konekciji na BL_CTRL-u, i jednostavno 4. motor mi je stajao bez da se okreće... U letu ja apsolutno ništa nisam primetio, jedino mi je stanica pištala, ja sleteo vidim sve ok, ja ponovo poletim ono opet pišti, i tek onda sam video da se 4. propeler ne okreće...

Tako da ne vidim razlog zašto bi tako naglo on krenuo u rotaciju čak i da mu spadne taj jedan... Mada sve je moguće, ko će ga znati..

Offline Viper

  • Jr. Member
  • **
  • Posts: 129
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #7 on: July 07, 2012, 11:36:44 PM »
Ne verujem da ti nesto znaci ali meni se ceo dan desavaju cudne stvari sa ziroskopom i akcelerometrom. Nemam pojima u cemu je problem,odustao sam od letenja da ne bih napravio stetu ali je jos cudnije je to da sam malopre probao quad  bez ikakvih  podesavanja i sve radi savrseno.

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #8 on: July 08, 2012, 12:12:42 AM »
Danas je bila dosta ozbiljna solarna oluja, verovatno je to zezalo GPS uređaje...

Samo meni nije jasno odakle ona rotacija u mestu... Ajde da je GPS poludeo pa dobio neke kordinate i da hexa krene da leti ka tamo.. Ali to nije bio slučaj, već je samo krenula rotacija, a hexa je bila manje više na istom mestu..

Offline djbojan

  • Sr. Member
  • ****
  • Posts: 644
    • Skycam
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #9 on: July 08, 2012, 12:17:46 AM »
Cuje se udarac ili zvuk kad je motor zablokirao, a da ti nije kojim slucajem se odvalio jedan od magneta i zakucao motor, ili ne znam, parce necega, tipa kamencic, neki sraf koji jd stajao zalepljen za magnet .........


 A to sto si dobio u log fajlu, po mom misljenju je tek kad si ti hteo da ispeglas pa si dao kontra komande...

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #10 on: July 08, 2012, 12:35:07 AM »
Tek sad vidim da je na 4. motoru stuja pala na 0.3A šest sekundi pre pada.. Da li je to posledica nestanka opterećenja na motoru (propeler pukao), ili to što sam ja oduzeo gas?

Isto tako otprilike u isto vreme motor br. 1 je imao amperažu od 1.0A, a koja je u poslednje tri sekunde pala na 0.2A

Čak i da su oba motora zakazala (1 i 4), oni se vrte u različitim smerovima, tako da ni to ne bi trebalo da prouzrokuje rotaciju...

Offline gizmo

  • Hero Member
  • *****
  • Posts: 1293
    • http://www.dragantrifunovic.com/
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #11 on: July 08, 2012, 01:28:50 AM »
Ja nesto imam utisak da se FC potpuno drugacije ponasa u situacijama kada recimo pukne prop i motor nastavi da radi u odnosu na situaciju kada motor crkne ili prestane da radi iz nekog razloga.
Rekao si da si imao slucaj da ti jednom prilikom jedan motor nije radio tokom leta i da to nisi ni primetio tj. da je hexa normalno letela. Ocigledno u tom slucaju FC korektno registruje problem i kompenzuje sa ostalim motorima.
U slucaju pucanja propelera motor nastavlja da se vrti, ali FC to izgleda ne registruje kako treba i zbog poremecenog obrtnog momenta kopter upada u nekontrolisanu rotaciju.
Meni se jednom desilo da mi je na okto-o otpao motor tokom leta sto sam odmah primetio i brzo poceo da vracam heli nazaf, ali posle par sekundi je isto upao u nekontrolisanu rotaciju i morao sam da ga prizemljim potpunim oduzimanjem gasa. Srecom nije bio visoko i steta je bila minimalna.

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #12 on: July 08, 2012, 01:31:03 AM »
Vrlo je moguće da je tako nešto u pitanju... Otićiću sutra u ono žbunje da pronađem polomljeni propeler, i da pokušam da ukapiram kako je pukao..

Offline danko

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 436
Re: Ponovo pad sa hexom
« Reply #13 on: July 08, 2012, 01:54:48 AM »
Ovo je izgleda bug u firmware-u.

Potpuno isti scenario:
http://www.mikrokopter.us/the-general-mikrokopter/warning-total-loss/